デザインはEタイプを手がけたマルコム・セイヤーズによるものである。風洞実験を繰り返した結果、リアウインドウの周りには特徴的なフィンが備えられることになり、これがXJ-Sの大きな特徴のひとつとなっている。

エンジンは、当初Eタイプからキャリーオーバーした5.3リッターのV12SOHCエンジンを搭載した。後に3.6リッターの直6DOHCエンジンが加えれられ、それぞれ最終的には6リッターと4リッターに発展した。ミッションはV12モデルが3速ATおよび4速MTを搭載、直6モデルが4速ATおよび5速MTを搭載した。

シャシーはXJサルーンのものを使い、ホイールベースを切り詰めて作られた。したがって、サスペンション形式はフロントにダブルウィッシュボーン、リヤにウイッシュボーン（ショックを左右それぞれに2本ずつ使う）を採用するという、XJと全く同じものとなっている。

1991年のマイナーチェンジ時に名称を「XJ-S」から「XJS」に変更している。

◆XJ-S（1975年-1990年）
1975年　デビュー。Eタイプと異なり、当初ボディ形状はクーペのみであった。エンジンは自然吸気5.3リッターV12SOHCを搭載。285bhp/5800rpmを発揮した。ミッションはGM製3速ATおよび自社製4速MT。アメリカ仕様はヘッドライトが2灯式に改められ、バンパーも大型のものがつけられていた。内装はジャガー独特のウッドとベニヤに満たされた空間ではなく、ダッシュボードは黒一色のビニール合皮で覆われていた。

なお、XJ-Sは当初Eタイプの後継車種として、「XK-F」というコードネームを与えられていたが、後に「XJ27」に改められた。Eタイプにはスポーツカーとしての地位を与えていたが、XJ-Sでは新たな市場を開拓するため、高級GTとしての開発が進められたためである。

1977年　ATミッションがBW製に換えられた。

1981年　マイナーチェンジ。排ガス規制に対応すべくエンジンがHE（High Efficiency、高効率の意）エンジンに換えれられる。車名にも「HE」の2文字が加えられた。最高出力は299bhp/5500rpmに強化された。エクステリアではバンパーのクロームモール、インテリアではウッドパネルの採用が最も大きな変更点である。またクルーズコントロールが採用された。

1983年　3.6リッター直6DOHCエンジンを搭載した「XJ-S 3.6」が発表される（カブリオレは車名が「XJ-SC 3.6」）。エンジンはXJサルーンと同じものを搭載。最高出力は221bhp/5400rpmで、ミッションはZF製の4速ATおよびゲトラグ製5速MTが用意されていた。カブリオレはフルオープンになるタイプではなく、オープン状態でもBピラーおよびCピラーが残る、いわゆるタルガトップ形式をとっていた。

1985年　V12のカブリオレ発表。車名は「XJ-SC V12」とされた。

1987年　XJサルーンがXJ40系にシフトしたのを受け、3.6リッターモデルのATがサルーンと同じ型（ZF社製4HP22）に変更される。全モデルでステアリングやウッドパネルなどのインテリアに変更を受け、より豪華な仕立てとなる。9月には「XJ-SC 3.6」が生産中止に。

1988年　「XJ-SC V12」が生産中止となり、代わりに「XJ-Sコンバーチブル」が発表される。このモデルは完全にオープンとなるモデルであった。イグニションシステムやコーチラインのデザインなど細かな変更あり。また、TWR（トム・ウォーキンショー・レーシング）の手による「XJR-S」が発表された。このモデルは強化された足回りとエアロおよびアロイホイールで武装した特別モデルであった。

1989年　V12・直6モデルのエンジンがそれぞれ無鉛仕様に変更。ステアリングのチルト機構が採用されるなど細かい変更を引き続き受ける。「XJR-S」はエンジンを6リッターに拡大し、最高出力318bhp/5750bpmを発生した。

1990年　ル・マン24時間レース優勝を記念した限定モデル「XJ-S Le Mans」が発表される。パイピングレザーをあしらった豪華な内装や、サイドシルのロゴなどが通常モデルと異なる。

◆XJS（1991年-1996年）
1991年 マイナーチェンジ。一見するとあまり変わらないが、ボディパネルはおよそ40パーセントが刷新され、生産効率が向上した。

ボディ形状はV12がクーペおよびコンバーチブル、直6はクーペのみの発表であった。エンジンは直6が4リッターに拡大され、223bhp/4750rpmの最高出力を発生した。ミッションはV12モデルがGM製3速AT（GM400）のみとされ、4リッターモデルはZF製4速電子制御AT（4HP24）およびゲトラグ製5速ミッションとされた。外見上最も顕著に変化したのはテールの意匠で、特徴的であった三角形のテールランプは廃止され、スモークアウトされた横長のテールランプとなった。他にも排気量の大きくなったエンジンを収めるためにボンネット形状が改められたり、フロントグリルやサイドリアウィンドウの意匠が変わったりと、変更は多岐にわたっている。

1992年 4リッターのコンバーチブルが発表された。また、運転席のエアバッグが標準装備となる。

1993年 すべてのモデルが黒い樹脂製バンパーから、大きなカラードバンパーへ変更となる。V12コンバーチブルが2人乗りから後席を設けた2+2に変更となる。V12モデルはクーペ・コンバーチブルともにエンジンが6リッターに拡大され、ミッションが3速ATからGM製電子制御4速AT（GM400 E）に変更される。最高出力は318bhp/5250rpmを発生した。

1994年 4リッターモデルのエンジンが、次期XJ（X300）に搭載されるAJ16エンジンに変更された。最高出力は238bhp/4700rpmを発生した。その他変更としては、助手席エアバッグが標準装備となったのに加え、シート形状がヘッドレスト一体型に変更された。また、エアコンが日本電装製のものになり、信頼性が大幅に向上した。ただし、これらの変更は同時に行われたわけではなく、車によりそれぞれの導入次期が入れ違っている。

1995年 V12モデルが生産中止。ただし特別に注文があった場合は生産された。翌年の生産中止を控え、4リッターモデルはセレブレーションモデル（日本ではリミテッドとして50台限定発売）を発表。本皮シートを標準装備するなど豪華な仕立てとなっていた。

1996年 全モデル生産中止。XK8が後継車種となる。