1955年に登場した2.4リッターは、ジャガー社として初めてモノコックボディを採用した自動車である。強度を保つためにウィンドウフレームは非常に太く、ここが後に登場するMk2との最も大きな識別点となっている。

エンジンは、XKエンジンのストロークを切り詰め、排気量を2483ccとした物にソレックスのツインキャブレターを組み合わせ、5750rpmで112bhpを発揮した。ギアボックスはそれまで社内で用いられてきた4速MTを搭載していたが、オプションで機械式オーバードライブを付ける事もできた。サスペンションは、フロントがダブルウィッシュボーン、リアはリーフスプリング。リアのトレッドの方が狭いという珍しい構造であった。 内装はそれまでのジャガー車に劣らぬ豪華な内容となっており、レザーシートとウッドパネルの空間が広がっている。

2.4リッターに遅れること2年、3.4リッターがデビューした。エンジンはXK140のものと同じ物（直列6気筒DOHC、3442cc）を採用。SUキャブレターを2基搭載し、5500rpmで210bhpを発揮した。このモデルから（後に2.4リッターも）トランスミッションに3速ATが選べるようになった。ダッシュボード上に設置された小さなシフトセレクターでギアを操作できるようになっていたため、ATモデルはMTモデルと違い、フロントシートがベンチシートになっていた。また、このモデルの登場とほぼ同時に、ブレーキは4輪ディスクとなり、その高い戦闘能力からラリーなどのレースでも使用されるようになっていった。